وقتی امیرالمومنین علی(ع) برای حضور در جنگ با کفار، به یارانش فرمان جهاد داد، نافع بن هلال از نخستین کسانی بود که دعوت ایشان را لبیک گفت و در صف مبارزه با دشمنان علی(ع) ایستاد. وقتی فهمید امام حسین(ع) روانه عراق شده است به همراه سه تن از دیگر یارانش به آنان پیوست. نافع روز قبل از جنگ، نامش را بر روى تیرهاى خود نوشت و آنها را مسموم کرد و به این ترتیب توانست 12 نفر از سپاه عمر سعد را به هلاکت برساند و بسیارى را مجروح کند. هنگامى که تیرهاى او تمام شد، با شمشیر به دشمن حمله کرد. لشکر یزیدیان چاره کار را در حمله دسته جمعى به او دید. اطراف او را گرفتند و اسیرش کردند. شمر و گروهى از سپاه، او را نزد عمر بن سعد آوردند. شمر به عمر سعد گفت: او را بکش! عمر سعد گفت: تو او را آوردى، اگر مىخواهى خودت او را بکش! شمر شمشیرش را از نیام بیرون آورد با شتاب بر بدن زخمی نافع فرود آورد و وی را به شهادت رساند.